Nastavení zesílení rychlosti smyčky servomotoru a nastavení zesílení smyčky polohy
Servo se používá v aplikacích vyžadujících vysokou přesnost a rychlé polohování. Jak lze nastavit zesílení na servo, když jednoduché nastavení tuhosti a setrvačné hmotnosti nemůže splnit požadavky místa? Princip principů a zkušenosti s aplikací nastavení zesílení servozesilovačů jsou představeny z hlediska servokontrolní podstaty tříbodové regulace, třísměnného propojení šířky pásma, kroků při ladění parametrů zisku, různých principů parametrů zesílení, účinků na servo provozu a společných filtrů.
Servopohon se skládá ze tří smyček: proudová regulační smyčka, smyčka regulace otáček a regulační smyčka polohy. Bloková schéma řízení je následující:
Šířka pásma vnitřní vrstvy musí být větší než šířka pásma vnější vrstvy. V opačném případě je celý řídící systém nestabilním systémem, který způsobí oscilaci systému. Proto vztah šířky pásma výše uvedených tří smyček je:
Šířka pásma proudu smyčky> Šířka pásma rychlosti smyčky> Šířka pásma polohovací smyčky
Zda je vhodná volba polohy a šířky pásma rychlosti je dána pevností stroje a aplikací v terénu. V obecných aplikacích může přizpůsobení setrvačnosti a tuhosti splňovat požadavky na odezvu a polohování místa.
Pokud jsou nastaveny setrvačné poměry a tuhost, nejsou splněny požadavky na aplikaci místa. Je nutné jemně naladit parametry polohové smyčky a smyčky rychlosti po jednom, ale je třeba poznamenat, že pokud se změní jeden z parametrů, je třeba další parametry změnit. Úprava, prosím, nezměňte určitý parametr.
Existují tři hlavní parametry výkonu servopohonu: 1. proporcionální zisk rychlosti smyčky; 2. integrální časová konstanta rychlosti smyčky; 3. proporcionální zisk z pozice smyčky.
Poměrný zisk rychlosti smyčky a integrální časová konstanta ovlivňují pouze motor během provozu (s rychlostí). Velikost proporcionálního zesílení rychlosti smyčky ovlivňuje rychlost odezvy otáček motoru a časová konstanta integrálního obvodu rychlosti ovlivňuje velikost ustálené chyby otáček motoru a stabilitu systému rychlosti smyčky. Když je servomotor zatížen skutečným zatížením, sníží se rychlost smyčky rychlosti, protože skutečný zatěžovací moment a setrvačnost zátěže neodpovídají výchozím hodnotám parametrů. Pokud šířka pásma rychlosti smyčky v tuto chvíli splňuje požadavek, nedochází k žádné rychlosti motoru. Pokud se plazíte nebo oscilujete, můžete nastavit proporcionální zisk a integrální časovou konstantu rychlostní smyčky. Pokud skutečné zatížení způsobuje, že motor pracuje nestabilní, dochází k plíživému nebo oscilačnímu jevu nebo je stávající šířka pásma rychlosti smyčky ideální, musí být nastaven poměrný zisk a integrální časová konstanta rychlostní smyčky.
Ve vývojovém servo ladění jsou tyto dva parametry jízdy často nastavovány, obvykle v vibracích hřídele a obráběcí plocha není hladká, aby se dosáhlo určité rychlosti odezvy, aby se změnil efekt obrábění.
Proporcionální zisk polohového smyčky platí pouze tehdy, když pohon pracuje v režimu pozic. Když servomotor přestane pracovat, zvýšením polohového smyčky může proporcionální zisk zlepšit tuhost zamykání servomotoru. Když servomotor běží pod polohovou smyčkou, hystereze polohy se změní, jelikož se zvýší a sníží zisk proporcionální smyčky.
Je-li nastaven zisk polohového smyčky, musí být interpolační osa synchronizována a zpožděné množství je následující chyba, která přímo určuje stav interpolace. Obvykle tento parametr upravuji tak, aby se snížil dopad na stroj, když je hřídel příliš citlivý na zvýšení ziskového polohového smyčky pro dosažení komutace pohybu hřídele.
Mělo by být známo, že tyto dva parametry se liší od zrychlení, což je doba procesu od vysoké rychlosti po nízkou rychlost nebo naopak. Zesílení rychlosti smyčky mění tuhost motoru a zisk z pozice smyčky mění následující charakteristiky hřídele.
