Servo řídící systém
Servo systém je automatický řídící systém, který s určitou mírou přesnosti sleduje změnu vstupního objemu. Jako poloha systému automatického řízení uzavřené smyčky hraje významnou roli ve výrobním procesu a ovládání, polohování, zaměřování, sledování, přenos signálu a příjmu pohybujících se objektů a stala se důležitou součástí různých úprav systémy. sekce.
Typický řídicí systém DSP s uzavřenou smyčkou, znázorněný na obr. 1, sestává v podstatě ze tří modulů: regulátoru, řízeného objektu a snímače. Řídicí jednotka porovnává referenční signál se zpětnovazebním signálem naměřeným snímačem a generovaná chyba se potom řídícímu objektu zašle řídícím algoritmem pro výpočet vhodného korekčního signálu. Hlavním účelem regulátoru je zajistit, aby systém měl nejlepší odezvu podle řídícího příkazu a zpětnovazební signál pro generování vhodného korekčního signálu a proces je hlavně k dokončení provádění řídicího algoritmu, který může být dokončen analogové, digitální nebo hybridní.
Pro konstrukci řídícího systému lze použít různé metody řízení používané v moderní teorii řízení, jako je adaptivní řízení, fuzzy řízení, řízení neuronové sítě, robustní řízení apod. Existuje mnoho řídících algoritmů, ale v podstatě se skládají z matematických rovnic a některých příkazů pro řízení procesů, jako například v případě, že ... pak jdeme ... atd. A TableLook-up je někdy nutné, takže řídící procesor je jak implementovat řídicí algoritmy pomocí softwarových a hardwarových technologií.
Aplikace DSP v řídícím systému
Pro řízení rychlosti, polohy a proudu motoru a také komunikace s hostitelským počítačem je navržena následující bloková schéma společného servosystému 2, zahrnující motor, harmonický reduktor, fotoelektrický snímač a řídící desku. Pohonné desky, které tvoří organický celek, společně zajišťují motorové servo řízení a pomoc při napájení. Řídící deska realizuje řízení uzavřené smyčky a komunikaci s motorem a pohonná deska provádí zesílení výkonu pro pohon motoru.
1. Modul sběrnice DSP
Aby byl schopen komunikovat s hostitelským počítačem, pohonový systém využívá modul CAN sběrnice DSP, který patří do rozšířeného modulu sběrnice eCAN.
Konstrukce používá standardní režim řadiče CAN (SCC), který používá pouze prvních 15 poštovních schránek ve 32 poštovních schránách bez použití časovaného doručení. Vzhledem k tomu, že společná servo jednotka potřebuje přijmout zprávu i zprávu, musí být tyto poštovní schránky nakonfigurovány tak, aby přijímaly poštovní schránku a odesílaly poštovní schránku bez příjmu filtrování. Přenosová rychlost komunikace je nastavena na 1 M / s.
2.DSP modul správce událostí
Tento modul je řídicí modul motoru. V DSP jsou dva systémy správy událostí EVA a EVB, které zahrnují časoměr, porovnávací jednotku, záznamovou jednotku, logický obvod PWM, obvod s kódovým pulsním obvodem a logický obvod přerušení. Kombinace optimalizovaných periferních jednotek a vysoce výkonných DSP jader poskytuje pokročilou technologii řízení pro vysokou rychlost, účinnost a plnou rychlost pro všechny typy motorů.
Každý modul správce událostí může současně generovat osm signálů PWM (Pulse Width Modulation), včetně tří párů programovatelných signálů CMP / PWM mrtvého pásma generovaných 16bitovou úplnou porovnávací jednotkou a dvěma generovanými 16bitovým časově srovnatelným časovačem . Nezávislý signál PWM. Nastavením různých pracovních režimů je možné zvolit vlny PWM, které vysílají asymetrické vlny PWM, symetrické vlny PWM nebo osmi vesmírné vektory. Výstupní kmitočet PWM lze měnit přímo podle potřeby; PWM šířka impulsu může být měněna během nebo po době PWM; automatické srovnávací a periodické registry mají sníženou režii CPU.
V návrhu je použita úplná porovnávací jednotka v Event Manageru A pro generování asymetrické vlny PWM s ochranou mrtvého pásma, kterým je řízeno spínání šesti N-kanálových MOSFET tranzistorů v okruhu H-můstku. Kvadraturní kódovaný pulsní obvod (QEP) složený z CAP1 / QEP1 a CAP2 / QEP2 v zachycovací jednotce se používá k počítání ortogonálních kódovaných impulzů generovaných fotoelektrickým kodérem pro výpočet rychlosti a polohy. Obvod je chráněn přerušením generovaným pinem PDPINTx. Modul ADC se používá ke sběru fázového proudu obvodu H-můstku, aby se dosáhlo regulace proudové smyčky uzavřené smyčky.
