Jak zlepšit výkonovou odezvu robotových servomotorů?
V současné době stále existuje určitá mezera mezi domácími a zahraničními produkty, pokud jde o rychlost a přesnost odezvy robotů. Klíčem k řešení tohoto problému je základní součást robota - servomotor. V současné době se domácí roboty rychle rozvíjejí, zejména v oblasti průmyslových robotů. Nicméně stále existují určité mezery v rychlosti a přesnosti robotů doma iv zahraničí. Kde je tedy klíčový bod? Technici Ikawakawa Servo Motor vysvětlují následující:
Klíč se nachází v hlavní součásti robota - servomotoru. Během provozu robota se pohyb servomotoru používá k realizaci pohybu více stupňů volnosti. Pokud je rychlost a přesnost rychlosti chodu robotu vysoká, musí být rychlost odezvy a přesnost řízení servomotoru dostatečně vysoké.
Ve skutečném provozu robota je servomotor často v různých stavech zrychlení, zpomalení, vpřed a vzad, což je velmi vysoké pro krátkodobé přetížení servomotoru, rozsah přizpůsobení setrvačnosti, kmitočtová pásma, a čas odezvy otáček / krouticího momentu. Požadavky.
Jedním z nejdůležitějších indikátorů je šířka pásma frekvenční odezvy, která určuje, jak rychle reaguje servozesilovač na příkazy. Je to důležitý ukazatel zájmu pro konstruktéry robotů.
Definice kmitočtu pásma frekvenční odpovědi servomotoru: Maximální frekvence sinusových vln, na kterou může servozesilovač reagovat, je šířka pásma frekvenční odezvy servosystému. V profesionálním jazyce je popsána frekvence, při níž je amplitudově-frekvenční odezva oslabena na -3dB (-3dB šířka pásma), nebo frekvence, při které je odezva fázové frekvence zpožděna o 90 stupňů.
Přesněji řečeno, zkušební metoda pro šířku pásma servomechanismu je specifikována v mechanickém standardu "Všeobecné technické podmínky pro servopohony střídavého proudu" (JBT10184-2000): pohon zadává povel rychlosti sinusové vlny a jeho amplituda je 0,01násobek jmenovitých otáček hodnota příkazu. Frekvence se postupně zvyšuje z 1 Hz a zaznamenává se odpovídající rychlostní křivka motoru. Jak se sínusová frekvence příkazu zvyšuje, fázové zpoždění křivky rychlosti motoru se postupně zvyšuje vzhledem k křivce sinewave příkazu a amplituda se postupně snižuje. Frekvence, při níž je fázové zpoždění zvětšeno na 90 stupňů, se považuje za frekvenční pásmo fázového posunu servosystému o 90 stupňů; frekvence, při níž je amplituda snížena na 0,707 krát při nízkém kmitočtu, se považuje za šířku pásma serva 3 dB.
Lze říci, že čím rychleji je pásmo frekvenční odezvy, servosystém může reagovat na příkazy s rychlejšími změnami, i když je činnost průmyslového robotu komplikovaná, může reagovat v čase a řídit každou polohu kloubu robota být na místě.
