Připojení servomotoru a karty řízení pohybu
1, inicializační parametry
Inicializujte parametry před zapojením.
Na řídicí kartě: vyberte řídicí režim; zrušte parametr PID; nechte vypnout výchozí signál při zapnutí řídicí karty; uložte tento stav, abyste zajistili, že řídicí karta je v tomto stavu při opětovném zapnutí.
Na servomotoru: nastavte režim řízení; nastavit povolení pomocí externího řízení; převodový poměr výstupu signálu snímače; nastavte poměrný vztah mezi řídicím signálem a otáčkami motoru. Obecně se doporučuje, aby maximální konstrukční rychlost v servopohonu odpovídala 9V řídícímu napětí. Například Panasonic je nastaven na napětí 1V odpovídající rychlosti, tovární hodnota je 500, pokud chcete nechat motor pracovat pod 1000 ot / min, nastavte tento parametr na 111.
2, zapojení
Vypněte řídicí kartu a připojte signální kabel mezi řídící kartou a servopohonem. Musí být připojeny následující řádky: analogový výstupní řádek řídicí karty, signální vedení a signální signál snímače pro servo výstup. Po kontrole zapojení pro chybu se motor a řídicí karta (a počítač) zapnou. V tomto okamžiku by se motor neměl pohybovat a lze ho snadno otáčet vnější silou. Pokud tomu tak není, zkontrolujte nastavení a zapojení signalizačního signálu. Otočte motor pomocí externí síly, abyste zkontrolovali, zda řídicí karta správně detekuje změnu polohy motoru, jinak zkontrolujte zapojení a nastavení signálu snímače.
3. Směr zkoušky
Pro řídicí systém s uzavřenou smyčkou, pokud je směr zpětného signálu nesprávný, musí být důsledky katastrofické. Signál servopohonu je zapnutý řídicí kartou. To je servo by mělo být otočeno o nižší rychlost, což je legendární "nulový drift". Na kartě obecného řízení budou příkazy nebo parametry, které potlačují nulovou odchylku. Pomocí tohoto příkazu nebo parametru zjistíte, zda lze pomocí tohoto příkazu (parametru) řídit otáčky a směr motoru. Pokud není možné ovládat, zkontrolujte nastavení parametrů analogového vedení a režimu řízení. Potvrďte, že je kladné číslo, motor se otáčí dopředu a počet snímačů se zvyšuje; při záporném čísle se motor otáčí a počet snímačů klesá. Tuto metodu nepoužívejte, pokud má motor zatížení a zdvih je omezen. Na zkoušku nedávejte přílišné napětí. Doporučuje se, aby byl pod 1V. Pokud jsou pokyny nekonzistentní, můžete upravit parametry na řídicí kartě nebo motoru tak, aby byly konzistentní.
4, potlačit posunutí nuly
V procesu řízení uzavřené smyčky bude existence nulového posunu mít určitý vliv na kontrolní efekt a je nejlepší ho potlačit. Použijte řídící kartu nebo servo k potlačení parametrů nulového driftu, opatrně nastavte, aby se otáčky motoru přiblížily k nule. Jelikož samotný nulový drift má určitou náhodnost, není nutné vyžadovat absolutní nulovou rychlost motoru.
5, nastavte kontrolu uzavřené smyčky
Opět se uvolní signál servopohonu přes řídící kartu a na řídicí kartě se objeví malý poměrný zisk. Pokud jde o to, jak velký výpočet je malý, může to být jen pocit. Pokud není spolehlivý, zadejte minimální povolenou kartu řízení. hodnota. Zapněte signály řídicí karty a servopohonu. V tomto okamžiku by měl motor pracovat zhruba v souladu s pokyny k pohybu.
6, nastavte parametry uzavřené smyčky
Jemné doladění řídicích parametrů, aby bylo zajištěno, že se motor pohybuje podle pokynů řídicí karty, je to nutná práce a tato část práce, více zkušeností, je zde vynechána.
