Servomotory jsou rozděleny do dvou kategorií: AC servo a DC servo.
Základní struktura AC servomotoru je podobná jako u AC indukčního motoru (asynchronní motor). Na statoru jsou dvě budicí vinutí Wf a řídicí vinutí WcoWf s fázovým posunem elektrického úhlu 90 stupňů, která jsou připojena na konstantní střídavé napětí. Střídavé napětí nebo změna fáze aplikovaná na Wc se používá k řízení provozu motoru.
Střídavé servomotory se vyznačují stabilním provozem, dobrou ovladatelností, rychlou odezvou, vysokou citlivostí a přísnými indikátory nelinearity mechanických charakteristik a charakteristik nastavení (požadováno méně než 10%~15% a méně než 15%~25%)
Výhody a nevýhody DC servomotorů
Výhody: přesná regulace otáček, velmi tuhá charakteristika krouticího momentu a otáček, jednoduchý princip ovládání, snadné použití a levné.
Nevýhody: komutace kartáčů, omezení rychlosti, dodatečný odpor a tvorba otěrových částic (nevhodné pro bezprašná a výbušná prostředí).
Základní struktura stejnosměrného servomotoru je podobná jako u obecného stejnosměrného motoru. Otáčky motoru n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, kde E je zpětná elektromotorická síla kotvy, K je konstanta, j je tok na pól, Ua a Ia jsou napětí kotvy a proud kotvy a Ra je odpor kotvy. Změnou Ua nebo změnou φ lze řídit rychlost stejnosměrného servomotoru, ale obecně se používá způsob řízení napětí kotvy. U stejnosměrných servomotorů s permanentním magnetem je budicí vinutí nahrazeno permanentním magnetem a tok φ je konstantní. Stejnosměrné servomotory mají dobré lineární regulační charakteristiky a rychlou časovou odezvu.
