Servomotor
Vnitřní struktura servomotoru
Servomotor obsahuje malý stejnosměrný motor; souprava posuvných převodových sad; potenciometr nastavitelný zpětnou vazbou; a elektronickou řídící deskou. Mezi ně patří vysokorychlostní točivý jednosměrný motor, který zajišťuje původní výkon, pohání řazení převodů (zpomalení) pro dosažení vysokého točivého výkonu, čím větší je převodový poměr převodovky, tím vyšší je výstupní moment servomotoru , to znamená, že odolávají větší hmotnosti, ale i rychlost otáčení je nižší. Jeho struktura je následující:
Jak funguje servomotor
Servomotor je typický zpětnovazební systém zpětné vazby. Princip může být následující:
Redukční převodovka je poháněna motorem a její svorka (výstup) pohání lineární proporcionální potenciometr pro detekci polohy. Potenciometr přeměňuje rohovou souřadnici na poměrnou zpětnou vazbu napětí na desku řídicích obvodů a ovládá obvodovou desku pro řízení jejího vstupu a vstupu. Signál impulsů je porovnáván tak, aby generoval korekční impuls a poháněl motor k otáčení ve směru dopředu nebo dozadu, takže výstupní poloha převodové soupravy se shoduje s požadovanou hodnotou, takže korekční puls má tendenci být nula, čímž se dosáhne pro přesné umístění servomotoru.
Jak ovládat servomotor
Standardní servomotor má tři ovládací vedení: napájení, uzemnění a řízení. Napájecí a pozemní vedení se používají k zajištění vnitřního stejnosměrného motoru a energie potřebné pro ovládání vedení. Napětí je obvykle mezi 4V a 6V. Napájecí zdroj by měl být co nejvíce izolován od napájení systému zpracování (protože servomotor generuje šum). Dokonce i malý servomotor snižuje napětí zesilovače při těžkých zátěžích, takže poměr napájení k celému systému musí být rozumný.
Zadejte periodický signál dopředného impulsu. Doba vysoké úrovně tohoto periodického signálu je obvykle mezi 1 ms a 2 ms, zatímco čas nízké úrovně by měl být mezi 5 ms a 20 ms. To není příliš přísné. Níže uvedená tabulka ukazuje vztah mezi kladnou šířkou impulsu typického periodického impulzu 20 ms a polohou výstupního ramena mikro servomotoru:
Napájecí kabel servomotoru
K dispozici jsou tři napájecí kabely, jak je znázorněno na obrázku. Červená čára ve třech řádcích servomotoru je řídící čára a je připojena k řídícímu čipu. Uprostřed je pracovní napájecí kabel SERVO, celková pracovní síla je 5V. Třetí je země.
Rychlost servomotoru
Okamžitá rychlost servomotoru je určena nasazením vnitřního stejnosměrného motoru a převodovky. Hodnota je jedinečná při pohonu konstantního napětí. Avšak průměrná rychlost pohybu může být změněna řídící metodou segmentace pauzy. Můžeme například rozdělovat rotaci s akčním rozsahem 90 ° na 128 bodů pauzy a realizovat změnu 0o-90o tak, že řídíme délku každého bodu pauzy. Průměrná rychlost. U většiny servomotorů je jednotka rychlosti určena "stupněm za sekundu".
Bezpečnostní opatření pro použití servomotoru
Pokud nepoužíváte digitální servomotor, výše uvedená poloha výstupního ramena servomotoru je pouze nepřesné číslo. Obyčejné analogové mikroobvodové motory nejsou přesným polohovacím zařízením. Dokonce i se stejnou značkou miniaturních servomotorů je rozdíl mezi nimi velmi velký. Když je stejný impuls veden, různé servomotory mají odchylku ± 10o. To je také normální.
Z výše uvedených důvodů se nedoporučuje používat jako hnací signál puls menší než 1 ms a více než 2 ms. Ve skutečnosti je počáteční návrh servomotoru pouze v rozmezí ± 45o. Kromě toho, když je tento rozsah překročen, také se zhoršuje lineární vztah mezi úhly otáčení šířky impulzů. Zvláštní pozornost věnujte nikdy tomu, aby se nezaznamenal pulsní signál, který by způsobil, že výstupní poloha servomotoru by nepřesáhla ± 90 °, jinak by došlo k poškození mechanismu omezení výkonu výstupního servomotoru nebo převodovky a jiných mechanických součástí.
