Jednotka řízení pohybu
Při výběru hnacího motoru pro HullBUG zvážte několik klíčových omezení návrhu a úprav. SeaRobotics proto zvolil dva základní modely, jeden pro kolo a druhý pro trať. Při určování velikosti motoru je nutno vzít v úvahu parametry jako výkon, rychlost a točivý moment hotové části. Kromě toho zvažte odolnost lopatky při pohybu trupu, odolnost robotu při pohybu ve vodě, ztráta tření utěsnění hřídele, která zabraňuje poškození motoru mořskou vodou a (v závislosti na konkrétním verze) také zvážit kolo nebo stopu. tření.
"Po rozsáhlých prohlídkách jsme se rozhodli použít motory a převodovky Maxonmotoru," řekl Holappa. "Maxonovy motory poskytují nejen cenově výhodné řešení, ale jsou také mimořádně efektivní a snadno se instalují." Společnost si vybrala motor EC s planetovou převodovkou. Verze prolézacího modulu HullBUG používá dvě jednotky (EC45flat + GP42C), zatímco kolová verze používá čtyři disky.
Dalším motorem EC45 je integrován do robota špachtle. Tento motor je kombinován se zjednodušenou převodovkou se šroubovacím převodem. Pohon podtlakového systému, který adsorbuje HullBUG na dno trupu, využívá silný motor EC90.
Maxonmotor nabízí řadu stejnosměrných motorů s bezolejemovými rotory a střídavými motory od 6mm do 90mm s výkonem od 30mW do 500W. "Kompletní sortiment výrobků a vysoká kvalita služeb nás přesvědčují, že jsme si vybrali správného partnera," dodává Holappa. Motor vyráběný firmou maxonmotor má dlouhou životnost a malou velikost. Kompletní řada bezkartáčových motorů EC je elektronicky komutační. Toto řešení poskytuje extrémně dlouhou životnost, protože nezpůsobuje opotřebení. Zvolené motory jsou speciálně navrženy pro robotické aplikace a jejich specifikace a hmotnost jsou hlavními kritérii pro výběr. Diskový motor EC45 vybraný společností HullBUG pracuje velmi efektivně a váží pouhých 75 gramů. Všech 6 EC diskových motorů má výstupní výkon vyšší než 30 wattů. Moment je nejdůležitějším parametrem pro tuto aplikaci. Dokonce iv drsných podmínkách prostředí, kde lze použít HullBug, EC45 může i nadále dodat až 56 megatonů konečného točivého momentu v závislosti na vybraných vinutích. Holappa vysvětluje: "Obrovská nosnost převodovky GP42 umožňuje, aby byla kola namontována přímo na hřídel převodovky, čímž se výrazně sníží celková strukturální složitost systému."
Převodové skříně vyrobené společností maxon mohou být přizpůsobeny různým poměrům snižování, aby se dosáhlo zpomalení zpomalení nebo zdvojení točivého momentu v závislosti na aplikaci. Vzhledem k tomu, že robot HullBUG musí být plně autonomní, musí být design schopen pracovat v režimu baterie po dobu mnoha hodin. Kabel způsobuje problémy pouze při provozu špachtle. Aby se dosáhlo konce životnosti baterie, musí být škrábání bioadhezivní vrstvy co nejúčinnější.
